Зараждане на капоейра
През април 1500 година португалската империя започва колонизиране на Южна Америка. В развиващата се колония са били нужни работници, които да обработват плантациите, но местното население се оказва твърде слабо физически и немощните индианци измират бързо.
Империята прибягва до внос на работна ръка и така през 16-ти век започва превозването на роби от централна и западна Африка. Най-голям източник на роби за Бразилия са били други колониални територии като Ангола, Конго, Мозамбик и Гвинея.Въпреки, че робите са били с пъти повече от робовладелците, не са имали много шансове срещу огнестрелните оръжия на колонизаторите.В тази среда на робство и жажда за свобода и оцеляване се ражда капоейра - средство за оцеляване, умение, с което избягал роб, би оцелял сред опасностите на дивата природа и преследващите го capitaes-do-mato (въоръжени преследвачи).Постепенно групи от избягали роби се събират и създават селища на трудно достъпни места и отдалечени райони, наречени куилимбос (quilimbos). Там жителите са практикували свободно обичаите си, а капоейра се преражда в бойно изкуство за водене на война срещу окупаторите. Някои от тези селища са просъществували почти цял век, като куилимбос - Дос Палмарес, воден от легендарния Зумби.
Капоейра в градовете
Регистрирани записки, за практикуване на капоейра в Рио, Салвадор и Ресифи, съществуват още от 18 век.
В Рио местната власт се опитва да ограничи и забрани практикуването на капоейра, тъй като последователите на бойното изкуство са били извън техния контрол. Налагат се тежки физически наказания и забрани за практикуване. Полицейски архиви от 1800 сочат, че много от наказваните и влезли в затвора са били капоейристи. Над 31% от арестуваните през 1857/58 са били арестувани заради капоейра.
В края на 19-ти век робството в бразилската империя е официално забранено. Това става поради много причини, включително и нарастващите региони с добре организирани собствени войски. Друга причина е бразилската армия, която отказва да преследва избягали роби. Законът издаден на 13 Май 1888, наречен Lei Aurea официално забранява робството. Подписан е от кралица Изабел и одобрен от имперския парламент.Непосредствено след премахването на робството обаче, хората остават на улицата, без работа и без препитание. В тези тежки години капоейра придобива друга светлина. Така се стига до повторно забраняване на капоейра през 1890 на територията на цялата бразилска република.След забраната, всеки капоейрист, хванат да практикува капоейра или да се бие, е бил затварян, измъчван и дори обезобразяван. След кратка свобода, изкуството на капоейра отново е под ударите на закона. Това налага организирането на roda de capoeira да се провежда на отдалечени и скрити места. Често са били поставяни постове, които да предупреждават за наближаването на кавалерията.
Лута Режионал Байана
(Капоейра Режонал)
През 1920, когато репресиите над капоейристите намаляват, Местре Бимба (Mestre Bimba), силен и прочут боец, участвал в много улични боеве, се запознава с бъдещия си ученик Циснандо Лима (Cisnando Lima). И двамата са на мнение, че капоейра е започнала да губи свойствата си на бойно изкуство. По това време много капоейристи използват капоейра като шоу за привличане на туристи. Бимба започва да разработва методични упражнения за преподаване и през 1932 отваря първата академия по капоейра. Той нарича новия стил Лута Режионал Байана, тъй като думата капоейра е била все още забранена.
През 1937 Бимба открива Академия Centro de Cultura Física e Luta Regional като за това е получил официално разрешение от Saúde e Assistência de Salvador - департамента по образование в Салвадор. Трудът и методите му се оценяват високо и много хора от културния елит на града започват да тренират капоейра при него.
През 1940 капоейра най-накрая е извадена от наказателния кодекс и може да се практикува свободно.
Капоейра Ангола
Скоро обаче, развиващият се стил на Бимба се оказва проблематичен за традиционния стил в капоейра, който все още се ползва с недоверие от обществото. Този дисбаланс се уравновесява след като през 1941 Висенте Ферейра Пащиня или Местре Пащтиня (Mestre Pastinha), основава спортен център за Капоейра Ангола (Centro Esportivo de capoeira Angola - CECA) Разположенa в квартала Пелориньо в Салвадор, академията привлича много привърженици на традиционната капоейра, които са искали да съхранят традициите на истинската капоейра. Работата на CECA води до извода, че Капоейра Ангола е разпозната като традиционния капоейра стил. Терминът не е нов, тъй като през 19 век, играта на капоейра на някои места се е наричала бринкар де Ангола (brincar de Аngola).